明了世界上第一支火药火箭。975年，火箭作为武器首次应用于宋灭南唐的战争中。17世纪，欧洲国家相继制造火箭。20世纪初，由于双基推进剂的应用，火箭获得长足发展，逐步形成了现代火箭炮。

历史上茅元仪于1621年完成了《武备志》一书中记载的火箭及其发射装置有几十种之多，其中有一次可发射32支和40支火箭的“一窝蜂”和“群豹横奔箭”，有一发百矢的“百虎齐奔箭”和可连