年封。衍有容貌，肃宗即位，常在左右。建初四年，以临淮郡及九江之钟离、当涂、东城、历阳、全椒合十七县益下邳国。帝崩，其年就国。

子贞王刘成嗣。永建元年，封成兄二人及惠王孙二人为列侯。

成子愍王刘意嗣。阳嘉元年，封意弟八人为乡、亭侯。中平元年，意遭黄巾，弃国走。贼平复国，数月薨。立五十七年，年九十。

意子哀王刘宜嗣，数月薨，无子。