汉·刘熙《释名·释兵》弩，怒也，有执怒也。其柄曰臂，似人臂也。钩弦者曰牙，似齿牙也。牙外曰郭，为牙之规郭也。下曰县刀，其形然也。含括之口曰机，言如机之巧也，亦言如门户之枢机开阖有节也。

弩的结构可以分为三个部分臂、弓、机。

最晚在商周时期，国人就发明了弩这种远程武器。

在历史上，弩的第一次大放异彩是在春秋战国时期。

《史记》记载中的齐魏马陵之战，记录