华夏历史上，最先使用这种兵制的，还是南北朝，那个时候叫府兵制，国家授予士兵一定的土地，让士兵携带家属在此地耕种，耕满一年后，土地就是你的了。

而唐朝的时候，则是设立折冲府，这时候，真正达到了兵农合一。但是，当时的生产工具，还是得农民自己想办法。

但到了明代，就发展成了屯兵制。

屯兵制在继承土地上明确规定，土地和军户，都可以长子继承。

而刘铮的屯兵制，就完善了