明孝陵始建于洪武九年，永乐三年全部竣工，由孝陵卫驻守。

孝陵卫内设经历司，最初有五千六百名官兵一卫，一卫有五个所，每一所有1120人，这些官兵挑选训练极严格，选拔标准为能骑马扬鞭跨过一道壕沟一堵墙，并在骑马过程中开弓射箭三箭能中其二者方才算是合格。

每五年进行一次考核，不能胜任的就让他们家孩子来顶替，如果没有孩子，就可以直接领俸禄回去养老了，绝不接受滥竽充数，而在当时，