大业三年，隋炀帝对府兵制进行变革。

“改左右卫为左右翊卫，左右备身为左右骑卫，左右武卫依旧名。改领军为左右屯卫，加置左右御，改左右武候为左右候卫，是为十二卫。又改领左右府为左右备身府，左右监门依旧名。凡十六府”。

此之谓十六卫之由来。

唐朝立国之后，立即着手设置军事机构。高祖武德二年，在恢复均田、制定租庸调制的同时，下令仿照隋制设置军府“始置军府，以骠骑、